[发明专利]一种基于可视图建模的航迹规划方法在审
| 申请号： | 201910554639.7 | 申请日： | 2019-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN110296704A | 公开（公告）日： | 2019-10-01 |
| 发明（设计）人： | 王晓原;姜雨函;夏媛媛;高杰;柴垒;赵新越;朱慎超 | 申请（专利权）人： | 智慧航海（青岛）科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/12 |
| 代理公司： | 北京易捷胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11613 | 代理人： | 齐胜杰 |
| 地址： | 266200 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及智能船舶控制技术，公开了一种基于可视图建模的航迹规划方法，通过简化用于航迹规划的可视图模型，通过航迹规划算法实时寻找效果最优的可视边，达到环境建模与路径规划同步进行的效果，大幅度提升了算法的执行效率，降低了建模用时以及路径规划用时，同时避免了冗余的环境模型的数据的生成。 | ||
| 搜索关键词： | 航迹规划 建模 路径规划 用时 算法 环境建模 环境模型 视图模型 智能船舶 冗余 可视 | ||
【主权项】：
1.一种基于可视图建模的航迹规划方法，其特征在于，包括：步骤S1、获取航行环境信息，生成用于航迹规划的可视图，所述航行环境信息包括船舶的起点信息、目标点信息、障碍物信息、不可行航行区域信息，所述可视图包括起点、目标点，以及与障碍物和不可行航行区域对应的障碍图形；步骤S2、连接起点和目标点，形成贯穿线；步骤S3、获取与贯穿线相交的多个障碍图形，并获取所述多个障碍图形与贯穿线的距离最远的顶点，在贯穿线的一侧，依次连接起点、所有与贯穿线相交的障碍图形的顶点和目标点，形成一折线，位于贯穿线两侧的两条的折线围成一多边形区域；步骤S4、去除可视图中所有与多边形区域不相交的障碍图形；步骤S5、可视图中所有障碍图形的顶点构成可选的航路节点，基于所有可选的航路节点获取从起点到目标点的航时最短的最优航线。
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