[发明专利]一种用于小范围GPS信号死区的无人驾驶设备控制方法有效
| 申请号： | 201910554681.9 | 申请日： | 2019-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN110398958B | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 谢辉;徐全志;宋康 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 刘英梅 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于小范围GPS信号死区的无人驾驶设备控制方法，步骤为：步骤一、GPS信号丢失的诊断：根据过去n个时间步长内记录的GPS坐标、航向角等信息，与当前获取的信息对比，若在过去n个时间步长内未产生GPS信号更新，则认为信号丢失；步骤二、在GPS信号丢失情况下，坐标计算和管理方法：采用姿态传感器获取航向角和x、y轴的加速度，采用速度控制电机的转动角度反馈值，计算当前的速度，最终计算得到当前的坐标信息，用于其他控制模块的使用；并进行GPS信号更新判读，在GPS收到信号后，及时更新当前的位置，并由GPS接替。该方法在GPS信号丢失可以得到有效的检测，从而可有效避免车辆失控。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 范围 gps 信号 死区 无人驾驶 设备 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于小范围GPS信号死区的无人驾驶设备控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、GPS信号丢失的诊断：根据过去n个时间步长内记录的GPS坐标、航向角等信息，与当前获取的信息对比，若在过去n个时间步长内未产生GPS信号更新，则认为信号丢失；步骤二、在GPS信号丢失情况下，坐标计算和管理方法：采用姿态传感器获取航向角和x、y轴的加速度，采用速度控制电机的转动角度反馈值，计算当前的速度，最终计算得到当前的坐标信息，用于其他控制模块的使用；并进行GPS信号更新判读，在GPS收到信号后，及时更新当前的位置，并由GPS接替。
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