[发明专利]一种鱼眼镜头双目像机快速自标定方法在审
| 申请号： | 201910555251.9 | 申请日： | 2019-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN110264528A | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 关棒磊;李璋;尚洋;于起峰 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 湖南省国防科技工业局专利中心 43102 | 代理人： | 冯青 |
| 地址： | 410073 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种鱼眼镜头双目像机快速自标定方法。利用普通三维场景提供的极线约束快速地标定鱼眼镜头双目像机的内参数和外参数。首先鱼眼镜头双目像机对普通三维场景同步拍摄图像，进行特征点提取与匹配。其次利用最少9个图像匹配点对同时求解两个像机的焦距、径向畸变参数和两个像机之间的基本矩阵，确定图像匹配内点集。然后通过像机焦距和基本矩阵分解获得两个像机坐标系之间的旋转平移关系。最后根据RANSAC确定的图像匹配内点集优化双目像机的内参数和外参数。本发明能够在普通三维场景条件下高效率高精度地标定径向畸变严重的鱼眼镜头双目像机，适用于手机和无人机等计算能力有限的设备，具有重要的研究意义和广泛的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 像机 双目 三维场景 图像匹配 鱼眼镜头 基本矩阵 焦距 内参数 外参数 自标定 标定 内点 眼镜 径向畸变参数 旋转平移关系 特征点提取 极线约束 计算能力 径向畸变 同步拍摄 高效率 求解 手机 匹配 图像 分解 应用 优化 研究 | ||
【主权项】：
1.一种鱼眼镜头双目像机快速自标定方法，在确定鱼眼镜头双目像机之间几何关系的同时，对双目像机的不同径向畸变参数也进行建模和求解，进而提高鱼眼镜头双目像机标定的精度，其特征在于，鱼眼镜头双目像机对普通三维场景同步拍摄图像，利用极线约束快速地求解出双目像机的内参数和外参数，其中内参数包括两个像机的焦距，主点和畸变参数，外参数包括两个像机坐标系之间的旋转矩阵和平移向量，具体过程为：步骤1、双目像机对普通三维场景拍摄图像，进行特征点提取与匹配；步骤2、利用最少9个图像匹配点对同时求解两个像机的焦距、径向畸变参数和两个像机之间的基本矩阵，并结合RANSAC剔除图像匹配点集中的野值，确定图像匹配内点集；步骤3、通过像机焦距和基本矩阵分解获得两个像机坐标系之间的旋转平移关系；步骤4、根据RANSAC确定的图像匹配内点集非线性优化双目像机的内参数和外参数；步骤5、通过对多个立体图像对进行联合优化，得到精确的双目像机内外参数标定结果。
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