[发明专利]一种基于在线轨迹规划的桥式起重机定位消摆控制方法有效
| 申请号： | 201910555629.5 | 申请日： | 2019-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN110407095B | 公开（公告）日： | 2021-08-13 |
| 发明（设计）人： | 范波;张炜炜;付主木;许惠 | 申请（专利权）人： | 河南科技大学 |
| 主分类号： | B66C13/06 | 分类号： | B66C13/06;G06F30/20 |
| 代理公司： | 洛阳公信知识产权事务所(普通合伙) 41120 | 代理人： | 王学鹏 |
| 地址： | 471000 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于在线轨迹规划的桥式起重机定位消摆方法，传统在线轨迹规划构造的李雅普诺夫函数仅有摆角控制量，无位移反馈，设计的控制器耦合较少的消摆信息；本发明所提控制算法，在调节参数数量不变的情况下，增加了位移的反馈，耦合更多的摆角影响因素。无需离线迭代优化，提升桥式起重机的运输性能，实现在线的快速定位消摆，具有在线调节参数的便利性和响应的快速性，具体来说，本申请以平滑的定位轨迹为基础，利用台车运动与负载摆动间的动态耦合关系，引入不影响定位的消摆环节，构建定位消摆轨迹，无须离线迭代优化，实现桥式起重机在线规划轨迹，兼顾台车的准确定位与负载消摆的要求，降低参数整定频率与难度，提高响应速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 在线 轨迹 规划 桥式起重机 定位 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于在线轨迹规划的桥式起重机定位消摆控制方法，其特征在于：该消摆控制方法以平滑的定位轨迹为基础，利用台车运动与负载摆动间的动态耦合关系，引入不影响定位的消摆环节，构建定位消摆轨迹，实现桥式起重机在线规划轨迹，兼顾台车的准确定位与负载消摆的要求，降低参数整定频率与难度，提高响应速度。
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