[发明专利]一种主从同构机械臂系统有效
| 申请号： | 201910556036.0 | 申请日： | 2019-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN110142736B | 公开（公告）日： | 2020-09-29 |
| 发明（设计）人： | 孙尧;万熠;梁西昌;黄鑫;李亚男;贺翔;辛倩倩;赵修林;李庆民 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J3/00 | 分类号： | B25J3/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 任欢 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种主从同构机械臂系统，包括主动机械臂：包括多个主动机械臂部，相邻的两个主动机械臂部转动连接，其中一个主动机械臂部铰接有第一安装板，第一安装板与第一丝杠转动连接，第一丝杠连接有第一丝杠套，第一丝杠套与另一个主动机械臂部铰接，第一安装板连接有第一测量机构，第一测量机构用于测量第一丝杠的角位移；从动机械臂：包括多个从动机械臂部，相邻的两个从动机械臂部转动连接并利用第一驱动机构驱动其相对转动；控制系统：与第一测量机构及第一驱动机构连接，能够接收第一测量机构采集的角位移信息，并控制第一驱动机构工作，使从动机械臂模拟主动机械臂的动作，本发明的机械臂系统能够在剧烈振动的环境中精准的工作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 主从 同构 机械 系统 | ||
【主权项】：
1.一种主从同构机械臂系统，其特征在于，包括主动机械臂：包括多个主动机械臂部，相邻的两个主动机械臂部转动连接，其中一个主动机械臂部铰接有第一安装板，第一安装板与第一丝杠转动连接，第一丝杠连接有第一丝杠套，第一丝杠套与另一个主动机械臂部铰接，第一安装板连接有第一测量机构，第一测量机构用于测量第一丝杠的角位移；从动机械臂：包括多个从动机械臂部，相邻的两个从动机械臂部转动连接并利用第一驱动机构驱动其相对转动；控制系统：与第一测量机构及第一驱动机构连接，能够接收第一测量机构采集的角位移信息，并控制第一驱动机构工作，使从动机械臂模拟主动机械臂的动作。
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