[发明专利]一种小件多对多上料与空箱回收控制方法

摘要

本发明涉及一种小件多对多上料与空箱回收控制方法，属于仓库物流领域。本发明包含两个逻辑上相互对立的小件多对多上料控制方法和小件多对多空箱回收控制方法，其中，小件多对多上料控制方法包含上位业务系统、协调控制系统(CCS)、自引导运输车(AGV)和料架控制系统，小件多对多空箱回收控制方法包括协调控制系统(CCS)、自引导运输车(AGV)和空箱回收装置。本发明有如下益处：系统功能性更强，时效高且无逻辑信号的传输直接从设备层面进行对接；由于送料多对多和回收空箱多对多，这两种业务分开处理，耦合性低等特点，整体效率得到大幅提升。

主权项

1.一种小件多对多上料与空箱回收控制系统，其特征在于该控制系统包含两个逻辑上相互对立的小件多对多上料控制系统和小件多对多空箱回收控制系统，其中：小件多对多上料控制系统包括以下控制步骤：(1)上位业务系统发送补料任务给协调控制系统(CCS)；(2)协调控制系统(CCS)接收到上位业务系统发出的补料任务，然后对已收到的任务进行排序，再将补料任务与自引导运输车(AGV)进行任务分配绑定，等待被绑定的自引导运输车(AGV)执行完前面的上料任务时，调度该自引导运输车(AGV)驮着料架行驶至待上料物料所在的上料区进行上料；(3)自引导运输车(AGV)驮着料架行驶至待上料物料所在的上料区进行上料，自引导运输车(AGV)将自己的位置发送给协调控制系统(CCS)；(4)协调控制系统(CCS)将自引导运输车(AGV)发来的位置信息发送给上位业务系统；(5)上位业务系统收到协调控制系统(CCS)发来的位置信息，确认无误后，开始上料工作；上料完成后，上位业务系统将上料内容和上料完成信息发送给协调控制系统(CCS)；(6)协调控制系统(CCS)接收到上位业务系统发送的上料内容和上料完成信息，协调控制系统(CCS)发送补料指令给完成上料的自引导运输车(AGV)；(7)自引导运输车(AGV)行驶至补料指令规定的线边，自引导运输车(AGV)向料架控制系统发送位置补料信息；(8)料架控制系统接收到自引导运输车(AGV)发来的位置补料信息，料架控制系统控制料架向指定位置进行补料工作，在当前位置补料完成后，料架控制系统向自引导运输车(AGV)发送补料结果；(9)自引导运输车(AGV)收到料架控制系统发来的补料结果，然后检查其是否还有其他补料任务，如有其他补料任务，则执行步骤(7)，若没有其他补料任务，则向协调控制系统(CCS)发送完成全部上料信息；(10)协调控制系统(CCS)接收到自引导运输车(AGV)发来的完成全部上料信息，将信息转发给上位业务系统；(11)上位业务系统接收到协调控制系统(CCS)发来的上料完成信息，更新库存数据，结束本次补料任务；小件多对多空箱回收控制系统包括以下控制步骤：(a)线边回收列最后一个空箱接触传感器，触发回收信号，线边控制系统向协调控制系统(CCS)发送空箱回收指令；(b)协调控制系统(CCS)收到线边控制系统的空箱回收指令，协调控制系统(CCS)通过计算获得空闲的最优路径的自引导运输车(AGV)；(c)协调控制系统(CCS)将货位信息与自引导运输车(AGV)进行绑定，并向被绑定的自引导运输车(AGV)发送空箱回收任务；(d)被绑定的自引导运输车(AGV)接收到协调控制系统(CCS)发出的空箱回收任务，自引导运输车(AGV)驮着空箱回收装置到达指定的线边，自引导运输车(AGV)向空箱回收装置发送回收空箱指令；(e)空箱回收装置收到自引导运输车(AGV)的回收空箱指令，与线边进行二次精确对接，然后开始空箱回收作业，完成空箱回收作业后空箱回收装置向自引导运输车(AGV)发送完成信息；(f)自引导运输车(AGV)将空箱回收作业完成信息转发给协调控制系统(CCS)；(g)协调控制系统(CCS)接收到空箱回收作业完成信息后，判断是否要给该自引导运输车(AGV)分配新的空箱回收任务，若要分配新的空箱回收任务，则执行步骤(c)，若没有新分配的空箱回收任务，则执行步骤(h)；(h)协调控制系统(CCS)向自引导运输车(AGV)发送卸料指令；(i)自引导运输车(AGV)收到卸料指令后，移动到指定卸料区进行卸料工作，卸料完成后，向协调控制系统(CCS)发送卸货完成信息，完成本次回收空箱作业。