[发明专利]一种大尺度六自由度相对位姿模拟精度的自动化标定方法有效
| 申请号： | 201910556800.4 | 申请日： | 2019-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN110262535B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 戴维宗;邵志杰;张朝兴;王静吉;张小伟 | 申请（专利权）人： | 上海航天控制技术研究所 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 武莹 |
| 地址： | 201109 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种大尺度六自由度相对位姿模拟精度的自动化标定方法，首先将模拟两星相对运动在轨工况的两个六自由度转台作为模拟器，并建立世界坐标系，建立非共线非共面的固定测量点构成的转站基准，并得到转站基准中各个固定测量点在世界坐标系中的坐标转换矩阵，然后分别测量模拟器中两个六自由度转台的负载安装台面中心的位置误差、平动误差、直线标定误差、垂直度误差，两个六自由度转台内环轴、中环轴、外环轴的轴系垂直度误差，完成大尺度六自由度相对位姿模拟精度的自动化标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 尺度 自由度 相对 模拟 精度 自动化 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种大尺度六自由度相对位姿模拟精度的自动化标定方法，其特征在于包括如下步骤：(1)将模拟两星相对运动在轨工况的两个六自由度转台作为模拟器，并建立世界坐标系；(2)建立非共线非共面的固定测量点构成的转站基准，并得到转站基准中各个固定测量点在世界坐标系中的坐标转换矩阵；(3)分别测量模拟器中两个六自由度转台的负载安装台面中心的位置误差、平动误差、直线标定误差、垂直度误差，两个六自由度转台内环轴、中环轴、外环轴的轴系垂直度误差，完成大尺度六自由度相对位姿模拟精度的自动化标定。
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