[发明专利]相机外参精度自动评估的方法及装置

摘要

本发明提供了一种相机外参精度自动评估的方法，包括：获取激光点云；遍历第一ROI区域内的点云，根据第一和第二校验板的深度差值和反射率差值，得到每个开孔的边缘点云；对多个开孔的边缘点云进行拟合；得到每个开孔的第一中心点坐标；获取图像信息；根据第二ROI区域内像素的梯度，利用霍夫变换，得到图像坐标系下，每个开孔的第二中心点坐标；将每个开孔的第二中心点坐标和第三中心点坐标进行比较，当每个开孔的第二中心点坐标和第三中心点坐标的偏移量都不大于预设的偏移量阈值时，确定相机外参可用。由此，能够对相机外参的标定精度进行准确的评估和判定，具有很好的一致性和鲁棒性，能满足量产过程的任务流程化，操作简单化和高效率要求。

主权项

1.一种相机外参精度自动评估的方法，其特征在于，所述方法包括：获取激光点云；所述激光点云为车辆上的激光雷达投射在第一校验板、以及穿过所述第一校验板上的多个开孔后，投射到第二校验板的点云；所述第一校验板和所述第二校验板并列排布，所述第一校验板设置于车辆与第二校验板之间；根据所述第一校验板的位置和大小，提取所述点云在所述第一校验板的第一ROI区域；所述第一ROI区域内的点云每条线束均有序，根据同线束内相邻点云在所述第一校验板和所述第二校验板的深度差值和反射率差值，以动态滑窗方式对所述第一ROI区域内的点云进行遍历，得到每个开孔的边缘点云；对多个开孔的边缘点云进行拟合；当拟合成功时，得到激光坐标系下，每个开孔的第一中心点坐标；获取图像信息；所述图像信息包括车辆上的相机拍摄的第一校验板、以及穿过所述第一校验板上的多个开孔后的第二校验板的图像；对所述图像信息进行处理，提取所述图像信息中第一校验板的第二ROI区域；根据所述第二ROI区域内像素的梯度，利用霍夫变换，得到图像坐标系下开孔的像素形状，从而求得每个开孔的第二中心点坐标；根据所述第一中心点坐标、所述第二中心点坐标和相机的内参参数，将所述第一中心点坐标投影到图像坐标系，得到图像坐标系下，每个开孔的第三中心点坐标；将每个开孔的所述第二中心点坐标和所述第三中心点坐标进行比较，当每个开孔的所述第二中心点坐标和所述第三中心点坐标的偏移量都不大于预设的偏移量阈值时，确定所述相机外参可用。