[发明专利]一种基于多线激光点云极化表征的高精度地图生成系统及方法有效
| 申请号： | 201910557095.X | 申请日： | 2019-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN110286384B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 胡钊政;李飞;陈佳良;陶倩文 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S17/86;G01S19/42;G01S7/487;G01S7/493;G01C21/16;G01C1/00 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 李丹 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多线激光点云极化表征的高精度地图生成系统及方法，该方法包括：首先通过激光雷达及INS装置采集激光点云数据、GPS坐标和航向角数据；然后对激光点云进行极化表征，生成极化图像；接下来对极化图像进行特征提取，并根据特征点提取其在激光坐标系中的三维坐标；最后将图像特征、特征点三维坐标、GPS坐标、航向角数据信息存入XML文件，最终获得的XML文件即为高精度地图文件。本发明利用三维激光点云极化图像生成速度快且占用内存极小及ORB算法特征提取速度快等特点，结合GPS坐标、航向角等信息，能够快速构建地图，并且所建立的地图内存占用极小，本发明方法与相关定位算法结合，可以对车辆、机器人等进行快速、精确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 极化 表征 高精度 地图 生成 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于多线激光点云极化表征的高精度地图生成方法，其特征在于，包括以下步骤：1)通过激光雷达及INS装置采集激光点云数据、GPS坐标和航向角数据；2)对激光点云进行极化表征，生成极化图像；3)对极化图像进行特征提取，并根据特征点提取其在激光坐标系中的三维坐标；4)将图像特征、特征点三维坐标、GPS坐标、航向角数据信息存入XML文件，最终获得的XML文件即为高精度地图文件。
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