[发明专利]一种机器人的室内定位导航的方法

摘要

本发明公开了一种机器人的室内定位导航的方法，包括机器人本体、左侧驱动轮、右侧驱动轮、固定式单点激光测距模块、激光测距线、障碍物、机器人圆心、单目摄像头、陀螺仪模块和MCU控制模块，所述机器人本体的底部且位于机器人圆心的两端安装有相互对称分布的左侧驱动轮和右侧驱动轮。采用一个固定的固定式单点激光测距模块，可安装在机器人水平方向的前后左右任何部位，通过机器人的旋转，达到360°扫描障碍物，建立地图的目的，效果等同于360°的旋转激光测雷达，并结合单目摄像头，实现室内建图，定位功能。该方案但更易于安装，因为没有旋转机构，不需要电机控制固定式单点激光测距模块旋转，因此固定式单点激光测距模块的使用寿命更长，成本更低。

主权项

1.一种机器人的室内定位导航的方法，包括机器人本体(1)、左侧驱动轮(2)、右侧驱动轮(3)、固定式单点激光测距模块(4)、激光测距线(5)、障碍物(6)、机器人圆心(7)、单目摄像头(8)、陀螺仪模块和MCU控制模块，其特征在于：所述机器人本体(1)的底部且位于机器人圆心(7)的两端安装有相互对称分布的左侧驱动轮(2)和右侧驱动轮(3)，所述机器人本体(1)的表面安装有固定式单点激光测距模块(4)，所述固定式单点激光测距模块(4)会射出激光测距线(5)，该激光测距线(5)可以为可见光或不可见光，所述固定式单点激光测距模块(4)射出的激光测距线(5)会照射于障碍物(6)的表面，所述固定式单点激光测距模块(4)测距的激光束(5)方向所在的直线刚好经过机器人圆心(7)的位置，所述机器人本体(1)的顶部且位于机器人圆心(7)的一侧和机器人本体(1)表面的一侧固定安装有单目摄像头(8)；所述固定式单点激光测距模块(4)的输出端与MCU控制模块的输入端电性连接，所述陀螺仪模块的输入端与MCU控制模块的输入端电性连接，所述MCU控制模块与左侧驱动轮(2)和右侧驱动轮(3)之间相互电性连接，所述固定式单点激光测距模块(4)与MCU控制模块之间的电性连接可获取机器人本体(1)与障碍物(6)之间的距离，所述陀螺仪模块与MCU控制模块之间的电性连接可获取机器人本体(1)的角度θ，结合光测距模块(4)与机器人中心轴的夹角，可以计算出与障碍物(6)之间的角度，所述MCU控制模块的输出端与左侧驱动轮(2)和右侧驱动轮(3)的输入端之间的电性连接可对左侧驱动轮(2)和右侧驱动轮(3)进行驱动控制，所述左侧驱动轮(2)和右侧驱动轮(3)的输出端与MCU控制模块的输入端之间的电性连接可将左侧驱动轮(2)和右侧驱动轮(3)的里程数反馈至MCU控制模块，所述单目摄像头(8)的输出端与MCU控制模块的输入端电性连接，所述单目摄像头(8)可采集到上方的障碍物图像以及运动方向的障碍物图像。