[发明专利]一种无人驾驶工程作业设备转向电机自动零位标定装置及方法

摘要

本发明公开了一种无人驾驶工程作业设备转向电机自动零位标定装置及方法，装置包括铰接角传感器、转向电机角度传感器、转向电机电源继电器、转向电机控制器和整车控制器；本装置可以在无人驾驶工程作业设备的行驶过程中实时检测零位与车身正方向的偏移量，并进行零位的重新标定。实现转向电机零位与前后车身位置对直相对应，从而避免液压转向系统泄露累积造成的零位偏移量过大导致转向电机失去控制能力的情况。

主权项

1.一种无人驾驶工程作业设备转向电机自动零位标定装置，其特征在于：包括铰接角传感器、转向电机角度传感器、转向电机电源继电器、转向电机控制器和整车控制器；所述铰接角传感器安装于工程作业设备前后车身的铰接结构处，用于测量前后车身之间的铰接角度；所述转向电机传感器与转向电机同轴安装，实时获取转向电机的的转动角度；所述转向电机电源继电器与转向电机相连，用于控制转向电机的电源开关；所述转向电机控制器与转向电机传感器相连，通过转向电机传感器获取转向电机的的转动角度；所述转向电机控制器与电机电源继电器相连，通过转向电机电源继电器控制转向电机的电源开关；所述转向电机控制器与转向电机连接，向转向电机输出驱动信号，驱动转向电机转动；所述整车控制器与铰接角传感器相连，通过铰接角传感器获取前后车身之间的铰接角度；所述整车控制器与转向电机控制器相连，通过转向电机控制器获取转向电机的当前转向电机转角，并向转向电机控制器发送目标转角值。