[发明专利]一种基于外部跟踪的机器人视觉测量系统及其标定方法有效
| 申请号： | 201910557739.5 | 申请日： | 2019-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN110260786B | 公开（公告）日： | 2020-07-10 |
| 发明（设计）人： | 李文龙;彭泽龙;蒋诚;王刚 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 梁鹏;曹葆青 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人视觉测量领域，并公开了一种基于外部跟踪的机器人视觉测量系统及其标定方法。该视觉测量系统包括外部跟踪装置，立体球笼靶标，面阵扫描仪，工业机器人和标定装置，面阵扫描仪设置在工业机器人末端，立体球笼靶标设置在面阵扫描仪上。本发明还公开了上述测量系统的标定方法，通过采用外部跟踪装置和面阵扫描仪分别扫描立体球笼靶标和标定装置，采集在姿态不变位置变的状态下和位姿变换下的两组目标数据，然后建立相互坐标系之间的转换关系，最后利用两组数据计算获得面阵扫描仪坐标系和立体球笼靶标坐标系之间转换矩阵。通过本发明，避免不同人或不同时刻处理同样的数据可能导致求解结果不一样，实现了标定求解的稳定性和一致性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 外部 跟踪 机器人 视觉 测量 系统 及其 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于外部跟踪的机器人视觉测量系统，其特征在于，该视觉测量系统包括外部跟踪装置(1)，立体球笼靶标(2)，面阵扫描仪(3)，工业机器人(4)和标定装置(5)，其中：所述面阵扫描仪(3)设置在工业机器人末端，所述立体球笼靶标(2)设置在所述面阵扫描仪上，所述外部跟踪装置(1)和所述工业机器人(4)相对设置，用于获取立体球笼靶标(2)的位姿数据，所述标定装置设置在所述外部跟踪装置(1)与工业机器人(4)之间，所述面阵扫描仪(3)用于扫描并获取所述标定装置的点云数据，所述工业机器人(4)用于调整所述面阵扫描仪(3)的位置和姿态。
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