[发明专利]一种具有大转角的三自由度冗余驱动并联机构有效
| 申请号： | 201910557845.3 | 申请日： | 2019-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN110125919B | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 李永泉;马文龙;张阳;张立杰 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京挺立专利事务所(普通合伙) 11265 | 代理人： | 刘阳 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有大转角的三自由度冗余驱动并联机构，明属于机器人技术领域。本发明包括定平台、动平台及两条支链和两条支链；所述支链一端连接定平台，一端连接动平台；支链一端连接定平台，一端连接动平台；其中两条支链对称设置，两条支链对称设置；实现了两个大转角的转动和竖直方向移动自由度。本发明引进了冗余驱动，所以其具有较强的刚度、承载力大、工作空间大、奇异位置少，驱动稳定性、运动学和动力学性能好、便于控制等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 转角 自由度 冗余 驱动 并联 机构 | ||
【主权项】：
1.一种具有大转角的三自由度冗余驱动并联机构，其特征在于：包括定平台、动平台及两条支链![]()
和两条支链![]()
所述支链![]()
一端连接定平台，一端连接动平台；支链![]()
一端连接定平台，一端连接动平台；其中两条支链![]()
对称设置，两条支链![]()
对称设置；所述支链![]()
一端通过支链U副连接到动平台，中部为相互连接接的第一连杆、支链转动副，另一端通过第二连杆固定在定平台的移动副；固定在定平台的移动副卡设在定平台的滑轨上，并被驱动副驱动；支链![]()
一端通过支链转动副连接到动平台，中部为支链移动副，另一端通过支链U副连接到定平台上；支链![]()
的支链移动副被驱动副驱动。
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