[发明专利]一种高性能的三自由度冗余驱动完全对称并联机构在审
| 申请号： | 201910557847.2 | 申请日： | 2019-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN110181488A | 公开（公告）日： | 2019-08-30 |
| 发明（设计）人： | 李永泉;李旭冉;张阳;张立杰 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京挺立专利事务所(普通合伙) 11265 | 代理人： | 刘阳 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种高性能的三自由度冗余驱动完全对称并联机构，属于机器人技术领域。本发明包括动平台、定平台及4条完全相同的PRRR支链；所述动平台包括动平台一和动平台二；两条PRRR支链对称设置在动平台一两侧，且每条PRRR支链一端连接定平台，另一端连接动平台一；剩余两条PRRR支链对称设置在动平台二两侧，且每条PRRR支链一端连接定平台，另一端连接动平台二；动平台一与动平台二用动平台转动副连接；由于本发明引入了冗余驱动的完全对称机构，因此具有结构简单、刚度大、承载力强、工作空间大、驱动稳定性及负载分配性好、动力学性能好、便于控制等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 动平台 一端连接 冗余驱动 定平台 对称并联机构 对称设置 三自由度 机器人技术领域 动力学性能 驱动稳定性 转动副连接 对称机构 负载分配 工作空间 承载力 引入 | ||
【主权项】：
1.一种高性能的三自由度冗余驱动完全对称并联机构，其特征在于：包括动平台、定平台及4条完全相同的PRRR支链；所述动平台包括动平台一和动平台二；两条PRRR支链对称设置在动平台一两侧，且每条PRRR支链一端连接定平台，另一端连接动平台一；剩余两条PRRR支链对称设置在动平台二两侧，且每条PRRR支链一端连接定平台，另一端连接动平台二；动平台一与动平台二用动平台转动副连接；所述PRRR支链由支链第一连接杆和支链第二连接杆用第二转动副连接；所述支链第一连接杆的另一端与定平台上的移动副用第一转动副连接，所述支链第二连接杆与动平台用第三转动副连接；所述移动副用驱动副驱动，所述驱动副固定在定平台上；第三转动副的转动副轴线与第一转动副的转动副轴线和第二转动副的转动副轴线垂直，第一转动副的转动副轴线平行于第二转动副的转动副轴线。
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