[发明专利]一种闭环网络多电机协同运动控制方法及系统有效
| 申请号： | 201910558464.7 | 申请日： | 2019-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN112152520B | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 邱丽;何伦;潘剑飞;张博 | 申请（专利权）人： | 深圳大学 |
| 主分类号： | H02P5/46 | 分类号： | H02P5/46 |
| 代理公司： | 深圳峰诚志合知识产权代理有限公司 44525 | 代理人： | 李明香 |
| 地址： | 518000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种闭环网络多电机协同运动控制方法及系统，所述方法包括：发送第一控制信号至通信网络，以使得通信网络根据其产生的第一传输延迟及第一控制信号生成第二控制信号至执行器，以控制执行器发送驱动信号驱动目标电机运动；接收通信网络发送的侦测信号，侦测信号根据传感器采集至少两个目标电机的位置与速度信息及通信网络产生的第二传输延迟而生成；根据侦测信号计算至少两个目标电机的当前状态向量；获取第一、第二传输延迟；根据目标电机的当前状态向量、第一传输延迟、第二传输延迟及预先建立的闭环网络多电机协同运动控制模型方程调整第一控制信号，以有效控制网络时延和系统参数不确定性对系统稳定性的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 闭环 网络 电机 协同 运动 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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