[发明专利]一种共轴多旋翼仿真方法及系统有效
| 申请号： | 201910559738.4 | 申请日： | 2019-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN110162933B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 黄健哲;敬忠良;董鹏;潘汉 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G06F30/23 | 分类号： | G06F30/23;G06F30/15;B64F5/00 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杜阳阳 |
| 地址： | 200030 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种共轴多旋翼仿真方法及系统。该方法包括：将实时飞行参数和实时旋翼属性输入共轴N旋翼有限状态模型得到各个旋翼的诱导速度以及各叶片挥舞角度和角加速度；根据诱导速度结合实时飞行参数计算各旋翼的推力；将推力代入飞行运动方程进行解算得到姿态和位置；根据各叶片挥舞角度和角加速度以及姿态和位置进行仿真；模型的建立过程：创建表达飞行参数、旋翼属性、诱导速度、各叶片分段升力、各叶片挥舞角度和角加速度之间关系的单旋翼有限状态模型；根据单个旋翼在周围旋翼的诱导速度的影响下的载荷变化确定载荷公式；根据单旋翼有限状态模型以及载荷公式创建共轴N旋翼有限状态模型。本发明能够兼顾仿真精度和实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 共轴多旋翼 仿真 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种共轴多旋翼仿真方法，其特征在于，包括：获取共轴多旋翼直升机的实时飞行参数和实时旋翼属性；将所述实时飞行参数和所述实时旋翼属性输入预先建立的共轴N旋翼有限状态模型得到各个旋翼的诱导速度以及各叶片挥舞角度和角加速度；根据所述诱导速度结合所述实时飞行参数计算所述共轴多旋翼直升机的各旋翼的推力；将所述各旋翼的推力代入飞行运动方程进行解算得到所述共轴多旋翼直升机的姿态和位置；根据所述各叶片挥舞角度和角加速度以及所述共轴多旋翼直升机的姿态和位置对所述共轴多旋翼进行仿真；所述共轴N旋翼有限状态模型的建立过程为：针对单个旋翼创建表达飞行参数、旋翼属性、诱导速度、各叶片分段升力、各叶片挥舞角度和角加速度之间关系的模型，得到单旋翼有限状态模型；根据单个旋翼在周围旋翼的诱导速度的影响下所产生的载荷的变化确定单个旋翼在多旋翼的影响下的载荷计算公式，得到载荷公式；根据单旋翼有限状态模型以及所述载荷公式创建共轴的N个旋翼的有限状态模型，得到所述共轴N旋翼有限状态模型。
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