[发明专利]同时估计目标状态和轨迹参数的任意直线约束跟踪方法有效
| 申请号： | 201910559780.6 | 申请日： | 2019-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN110208792B | 公开（公告）日： | 2020-02-11 |
| 发明（设计）人： | 周共健;李可毅 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01S13/72 | 分类号： | G01S13/72 |
| 代理公司： | 11609 北京格允知识产权代理有限公司 | 代理人： | 周娇娇 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种同时估计目标状态和轨迹参数的任意直线约束跟踪方法，包括：从观测雷达处获取目标位置量测信息；用斜率和y轴截距参数分量对状态向量进行增广，得到增广的状态向量及增广的状态方程，构造伪量测描述约束关系；处理量测信息，利用处理后的量测，增广的状态方程和伪量测进行非线性滤波，更新状态估计和状态估计协方差，实现目标跟踪。本发明所提供的方法将轨迹参数增广至状态向量中，合理利用了目标运动轨迹中的形状特征信息，避免了信息浪费，提高了估计精度；序贯处理雷达量测和伪量测有效降低了运算负担，并且滤波结果包含了轨迹参数估计结果，有利于后续信息处理。 | ||
| 搜索关键词： | 量测 轨迹参数 状态向量 目标状态 直线约束 状态方程 目标运动轨迹 形状特征信息 非线性滤波 参数分量 更新状态 估计结果 观测雷达 获取目标 滤波结果 目标跟踪 位置量测 信息处理 约束关系 运算负担 状态估计 处理量 协方差 跟踪 截距 雷达 | ||
【主权项】：
1.一种同时估计目标状态和轨迹参数的任意直线约束跟踪方法，其特征在于，包括：/nS1、从观测雷达处获取目标位置量测信息；/nS2、用斜率和y轴截距参数分量对状态向量进行增广，得到增广的状态向量及增广的状态方程，构造伪量测描述约束关系；/nS3、处理步骤S1得到的量测信息，利用处理后的量测、步骤S2得到的伪量测以及增广的状态方程进行非线性滤波，更新状态估计和状态估计协方差，实现目标跟踪；/n所述步骤S2还包括在笛卡尔坐标系下，建立目标运动模型：/nx
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工业大学，未经哈尔滨工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910559780.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
