[发明专利]一种自适应电离层估计模型的中长基线模糊度解算方法

摘要

本发明公开了一种自适应电离层估计模型的中长基线模糊度解算方法，属于卫星精密导航与定位领域。本发明可以利用ROTI信息自适应调整电离层估计模型参数，更为准确的描述电离层变化特性，从而有效的消除电离层延迟误差影响，有助于提升中长基线模糊度解算成功性与缩短模糊度初始固定时间；该类方法相比于传统基于电离层估计的中长基线模糊度解算方法，提升了NRTK网络中参考站间的模糊度解算性能，解决了传统电离层估计模型难以准确刻画实际环境中电离层的变化特性而影响中长基线模糊度解算的问题。

主权项

1.一种自适应电离层估计模型的中长基线模糊度解算方法，其特征在于,包括以下步骤：步骤一：借助精密钟轨产品与已知参考站坐标，消除原始GNSS观测量中的站星几何距离量，同时修正地球潮汐误差与对流层干分量误差；步骤二：考虑电离层活跃情况下，几何无关组合周跳探测方法有效性降低问题，采用M‑W组合与GF组合联合周跳探测方法判定是否发生周跳；步骤三：利用双频载波相位GF组合的时间差分观测量，实时求解电离层TEC变化率,通过求解指定时间弧度内ROT的RMS值，作为ROTI值；步骤四：利用双频伪距与载波相位双差观测量构建M‑W组合观测量，通过历元平滑模型，求解宽巷模糊度，为窄巷模糊度解算模型，提供宽巷模糊度约束信息；步骤五：利用宽巷模糊度约束修正观测量后，将对流层湿分量、倾斜电离层与模糊度共同作为状态量参与估计，构建窄巷模糊度解算观测模型，采用高度角加权模型描述其观测模型的随机特性；步骤六：构建窄巷模糊度解算的动态模型；同时，增加有效的对流层湿分量与模糊度约束信息，将其表征为随机游走模型，其中过程噪声依据经验模型设定；步骤七：增加倾斜电离层约束信息，将其表征为随机游走模型，其中过程噪声设置不采用传统基于基线距离的经验模型设定，而是利用描述实时电离层变化特性的ROTI信息来自适应的调整参数，使得可以准确刻画实际电离层的变化特性；步骤八：执行卡尔曼滤波状态估计程序，当周跳发生时，对相应的模糊度状态量执行初始化设置；当新的可见卫星参与定位时，对相应的电离层及模糊度状态量执行初始化设置；步骤九：通过卡尔曼滤波估计求解得到模糊度的浮点解，利用LAMBDA方法求解模糊度固定解，采用比率检验方法评估模糊度固定解的正确性。