[发明专利]一种机器人避障方法和装置在审
| 申请号： | 201910559915.9 | 申请日： | 2019-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN112230634A | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 蔡小龙;王超;郭新然 | 申请（专利权）人： | 北京海益同展信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 李阳;赵迪 |
| 地址： | 100176 北京市北京经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人避障方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：根据机器人的运动限制条件，在速度空间中采样多组速度，以模拟机器人在多组速度下的运动轨迹，得到模拟轨迹集；其中，多组速度包括机器人在多个时刻的速度；对环境地图中的障碍物进行膨胀处理，从模拟轨迹集中过滤经过障碍物或膨胀区的运动轨迹，得到优化轨迹集；采用评价函数对优化轨迹集的运动轨迹分别进行评价，以根据评价结果从优化轨迹集中确定目标轨迹，使用目标轨迹对应的速度驱动机器人移动。该方法通过对障碍物进行膨胀处理后，过滤模拟轨迹集中经过障碍物或膨胀区的运动轨迹，进而结合评价函数确定目标轨迹，避免机器人与障碍物发生碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 方法 装置 | ||
【主权项】：
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