[发明专利]一种基于角度传感器的机器人运动控制系统及方法在审
| 申请号： | 201910561586.1 | 申请日： | 2019-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN110394798A | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | 程强;吕智博;都晓锋;马宠涵;张启毅 | 申请（专利权）人： | 深圳市智能机器人研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G01B21/22 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 任毅 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于角度传感器的机器人运动控制系统及方法，其中系统包括控制器和机器人，所述机器人包括多个依次相连的运动关节，所述运动关节上设有角度传感器，所述控制器分别与运动关节和角度传感连接；所述角度传感器用于采集对应的运动关节相于对地面的第一转动角度，所述控制器用于根据第一转动角度计算各运动关节相对于前一运动关节的第二转动角度后，结合第二转动角度和各运动关节的初始角度计算各运动关节旋转的第三转动角度，并根据第三转动角度控制各运动关节的运动状态。本发明在运动关节上安装角度传感器，并根据角度传感器采集的角度信息计算得到机器人各运动关节的转动角度，极大地降低成本，可广泛应用于机器人控制领域。 | ||
| 搜索关键词： | 运动关节 角度传感器 转动 控制器 机器人运动控制系统 机器人 角度计算 采集 机器人控制 角度控制 角度信息 依次相连 运动状态 传感 应用 | ||
【主权项】：
1.一种基于角度传感器的机器人运动控制系统，其特征在于，包括控制器和机器人，所述机器人包括多个依次相连的运动关节，所述运动关节上设有角度传感器，所述控制器分别与运动关节和角度传感连接；所述角度传感器用于采集对应的运动关节相于对地面的第一转动角度，并将第一转动角度发送至控制器；所述控制器用于根据第一转动角度计算各运动关节相对于前一运动关节的第二转动角度后，结合第二转动角度和各运动关节的初始角度计算各运动关节旋转的第三转动角度，并根据第三转动角度控制各运动关节的运动状态。
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