[发明专利]一种内部走油的轮腿式仿人形机器人

摘要

一种内部走油的轮腿式仿人形机器人，它涉及机器人技术领域，以解决现有的液压驱动的机器人采用橡胶软管连接液压驱动单元和动力单元时，软管长且布管复杂，影响机器人运动的灵活性的问题。本发明包括头部、肩部、躯体、髋部盆骨、第一液压连杆组件、第二液压连杆组件、第三液压连杆组件、液压缸、两个机械臂、两个大腿、两个小腿和两个驱动轮；头部、肩部和躯体自上至下依次固接在一起，躯体与髋部盆骨铰接并通过液压缸驱动，每个机械臂铰接在肩部并通过第一液压连杆组件驱动能左右摆动，每个大腿与髋部盆骨铰接并通过第二液压连杆组件驱动使每个大腿能前后摆动。本发明各个关节采用无软管化油路使管线磨损故障大幅降低，整机安全性与可靠性提高。

主权项

1.一种内部走油的轮腿式仿人形机器人，其特征在于：它包括头部(1)、肩部(2)、躯体(3)、髋部盆骨(4)、第一液压连杆组件(5)、第二液压连杆组件(6)、第三液压连杆组件(13)、液压缸(7)、两个机械臂(9)、两个大腿(10)、两个小腿(11)和两个驱动轮(12)；头部(1)、肩部(2)和躯体(3)自上至下依次固接在一起，躯体(3)与髋部盆骨(4)铰接并通过液压缸(7)驱动，每个机械臂(9)铰接在肩部(2)上并通过第一液压连杆组件(5)驱动能左右摆动，每个大腿(10)与髋部盆骨(4)铰接并通过第二液压连杆组件(6)驱动使每个大腿(10)能前后摆动，每个小腿(11)与每个大腿(10)铰接并通过第三液压连杆组件(13)驱动使每个小腿(11)能前后摆动，每个小腿(11)上设置有一个驱动轮(12)，驱动轮(12)通过电机驱动；躯体(3)、髋部盆骨(4)和两个大腿(10)三者加工有第一油路和第二油路，第一油路和第二油路各自的入油口分别通过液压管与外部液压系统连通，第二液压连杆组件(6)通过液压管与第一油路的出油口连通，第三液压连杆组件(13)通过液压管分别与第二油路的出油口连通；每个机械臂(9)与肩部(2)二者加工有第三油路，第三油路的入油口通过液压管与外部的液压系统连通，第三油路的出油口通过液压管与第一液压连杆组件(5)连通。