[发明专利]一种半结构化环境机器人导航控制方法及装置在审
| 申请号： | 201910564850.7 | 申请日： | 2019-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN110262497A | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 苏庆华;李俊韬;薛菲;袁瑞萍 | 申请（专利权）人： | 北京物资学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京卓岚智财知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11624 | 代理人： | 郭智 |
| 地址： | 101149 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种半结构化环境机器人导航控制方法及装置，其中，方法包括：根据传感器获取的半结构化环境信息，确定对应于环境分类的高层行为；根据目标位置以及所述半结构化环境信息，确定基于目标的底层行为的速度和方向；根据所述高层行为对应的所述底层行为的权值，确定所述高层行为对所述底层行为的速度和方向的修正量；根据所述修正量修正所述基于目标的底层行为的速度和方向，获得所述半结构化环境机器人的实际输出速度和角度；本发明能避免环境机器人使用单个控制器解决半结构化环境中未知、不可测等复杂非线性问题、内部参数的设置及单个控器结构复杂的问题，使在半结构化环境下环境机器人的导航控制更容易实现。 | ||
| 搜索关键词： | 结构化 机器人 机器人导航 环境信息 修正量 高层 单个控制器 非线性问题 导航控制 环境分类 目标位置 内部参数 实际输出 传感器 控器 修正 | ||
【主权项】：
1.一种半结构化环境机器人导航控制方法，其特征在于，包括：根据传感器获取的半结构化环境信息，确定对应于环境分类的高层行为；根据目标位置以及所述半结构化环境信息，确定基于目标的底层行为的速度和方向；根据所述高层行为对应的所述底层行为的权值，确定所述高层行为对所述底层行为的速度和方向的修正量；根据所述修正量修正所述基于目标的底层行为的速度和方向，获得所述半结构化环境机器人的实际输出速度和角度。
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