[发明专利]一种基于静态求解和粒子滤波的鲁棒TDOA定位方法有效
| 申请号： | 201910565034.8 | 申请日： | 2019-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN110308419B | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 申富饶;周至;李俊;安俊逸 | 申请（专利权）人： | 南京大学;江苏唐恩科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S5/02 | 分类号： | G01S5/02;G01C21/20 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 胡建华;于瀚文 |
| 地址： | 210023 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于静态求解和粒子滤波的鲁棒TDOA定位方法，包括：步骤1，读取TDOA向量；步骤2，根据历史信息对目标当前的坐标、运动速度、运动方向进行估计；步骤3，利用状态估计对TDOA向量进行异常检测，删除异常值；步骤4，如果剩余基站数小于3，将坐标估计作为目标当前坐标，如果剩余基站数等于3，通过联立方程求解目标当前坐标，如果剩余基站数大于3，将坐标估计作为Taylor算法的初始值求解目标当前坐标；步骤5，将得到的坐标输入受限粒子滤波算法，得到最终的定位结果；步骤6，该TDOA向量处理完毕，如果还有数据待输入，返回步骤1。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 静态 求解 粒子 滤波 tdoa 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于静态求解和粒子滤波的鲁棒TDOA定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，读取一条TDOA向量；步骤2，根据过去时刻的定位结果，对目标当前时刻的坐标、运动速度、运动方向进行估计；步骤3，利用步骤2中估计得到的目标当前时刻的坐标、运动速度、运动方向对TDOA向量的每一维数据进行异常检测，删除其中的异常值；步骤4，求解目标当前坐标；步骤5，将目标当前坐标输入受限粒子滤波算法，得到最终的定位结果。
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