[发明专利]六自由度并联机构有效
| 申请号： | 201910565369.X | 申请日： | 2019-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN110202547B | 公开（公告）日： | 2021-02-12 |
| 发明（设计）人： | 程宁波;邹伟;徐德 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种六自由度并联机构，旨在解决现有技术中电驱动六自由度并联机构负载能力有限，不能兼顾高精度和大负载等问题。本发明六自由度并联机构包括：包括定平台、动平台、驱动单元和控制器，所述定平台和所述动平台之间通过六组相同的驱动单元相连，其中，所述六组驱动单元的控制端与所述控制器信号连接，以实现所述六组驱动单元的同步控制；所述驱动单元为冗余同步驱动单元，所述驱动单元可驱动所述动平台运动，并实现所述动平台的空间六自由度运动，本发明六自由度并联机构，可以在单个驱动单元负载能力受限的情况下，将六自由度并联机构的整体负载能力最大可以提高近1倍。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】：
1.一种六自由度并联机构，其特征在于，包括定平台、动平台、驱动单元和控制器，所述定平台和所述动平台之间通过六组相同的驱动单元相连，其中：所述定平台用以固定所述驱动单元并提供支撑；所述驱动单元设置于所述定平台上，用于为所述动平台提供驱动力；所述动平台由所述驱动单元支撑并驱动；所述六组驱动单元的控制端与所述控制器信号连接，以实现所述六组驱动单元的同步控制；所述驱动单元为冗余同步驱动单元，所述驱动单元可驱动所述动平台运动，并实现所述动平台的空间六自由度运动。
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