[发明专利]一种双移动机器人同步控制方法有效
| 申请号： | 201910566131.9 | 申请日： | 2019-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN110262499B | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 景晨;赵新;刘宜萍;王谷栋;刘世伟 | 申请（专利权）人： | 北京埃索特核电子机械有限公司;景晨 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京细软智谷知识产权代理有限责任公司 11471 | 代理人： | 刘业芳 |
| 地址： | 102488 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种双移动机器人同步控制系统与方法，涉及机器人技术领域，包括多核一体化双机器人控制器、高速分布式通讯总线、电机驱动模块、地面位置传感器、地面位置读取模块、避障模块；多核一体化双机器人控制器采用四核以上处理器作为主控芯片，通过多核协同工作实现双移动机器人的路径规划、运动控制、远程通信和遥控操作功能。系统结构简单，集成度高，将路径规划、运动控制、远程通信、遥控操作等功能集成在一个控制器中，能够实现双移动机器人的高精度同步运动控制。控制方法具有电机位置闭环与整车位置闭环两种交叉耦合同步功能，既适用于车轮打滑严重与不严重两种情况，可以兼顾降低成本与提高性能两种需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 同步 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种双移动机器人同步控制系统，其特征在于，包括多核一体化双机器人控制器(1)、高速分布式通讯总线、电机驱动模块(3)、地面位置传感器、地面位置读取模块、避障模块(8)；所述多核一体化双机器人控制器采用四核以上处理器作为主控芯片，通过多核协同工作实现双移动机器人的路径规划、运动控制、远程通信和遥控操作功能。
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