[发明专利]一种双光束电子围栏及其识别方法

摘要

公开一种双光束电子围栏及其识别方法，包括虚拟边界站和室外移动机器人，虚拟边界站设置外壳和地插脚，外壳的顶部设置太阳能电池，侧面间隔设置第一红外发射窗口和第二红外发射窗口，第一红外发射窗口内设置第一红外发射模块，发射第一红外编码信号，第二红外发射窗口内设置第二红外发射模块，发射第二红外编码信号；室外移动机器人设置在工作区域的中间，工作区域近似为多边形，虚拟边界站设置在工作区域的顶点；第一红外发射窗口和第二红外发射窗口对准工作区域的右侧边界，第一红外发射窗口位于工作区域的内侧；所述的室外移动机器人在顶部设置全向红外接收装置，室外移动机器人根据接受到的红外编码信号来判断处于工作区域边界的位置。

主权项

1.一种双光束电子围栏及其识别方法，包括虚拟边界站和室外移动机器人，所述的室外移动机器人设置惯性导航系统，用于计算所述的移动机器人的方向θ，其特征在于：所述的虚拟边界站设置外壳和与所述的外壳连接的地插脚，所述的外壳的顶部设置太阳能电池，侧面间隔设置第一红外发射窗口和第二红外发射窗口，所述的第一红外发射窗口内设置第一红外发射模块，发射第一红外编码信号，所述的第二红外发射窗口内设置第二红外发射模块，发射第二红外编码信号，还包括与所述的太阳能电池连接的充电电路，与所述的充电电路连接的充电电池，与所述的充电电池连接的多路开关，所述的多路开关的控制端连接震荡电路，输出端A连接所述的第一红外发射模块，输出端B连接所述的第二红外发射模块；所述的室外移动机器人设置在工作区域的中间，工作区域近似为多边形，所述的虚拟边界站设置在工作区域的顶点；所述的虚拟边界站的第一红外发射窗口和第二红外发射窗口对准工作区域的右侧边界，所述的第一红外发射窗口位于工作区域的内侧；所述的室外移动机器人在顶部设置全向红外接收装置，所述的全向红外接收装置与所述的第一红外发射窗口和第二红外发射窗口设置在同一高度，所述的室外移动机器人识别所述的双光束电子围栏的工作过程包括：(1)、所述的室外移动机器人在工作过程中收到第一红外编码信号，则停止工作，并后退一定距离等待，未收到第一红外编码信号或者第二红外编码信号以后继续工作。(2)、如果所述的室外移动机器人同时收到第一红外编码信号和第二红外编码信号，则记录当前方向θ₀；所述的室外移动机器人原地顺时针旋转，旋转中心偏离所述的全向红外接收装置，当再次收到第一红外编码信号时，停止并记录角度θ₁，如果还未收到第二红外编码信号，则逆时针旋转角度(θ₁‑θ₀)/2，直行继续工作；否则，顺时针旋转π‑(θ₁‑θ₀)/2，直行继续工作；(3)、如果所述的室外移动机器人在工作过程中收到第二红外编码信号，则停止工作并显示故障信息。