[发明专利]用于生成用于自主道路车辆的控制命令的方法和装置在审
| 申请号： | 201910566541.3 | 申请日： | 2019-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN110654396A | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | N.莫罕玛迪哈;G.帕纳汉德;C.因诺琴蒂;H.林登 | 申请（专利权）人： | 哲纳提公司 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00 |
| 代理公司： | 72001 中国专利代理(香港)有限公司 | 代理人： | 郑冀之;闫小龙 |
| 地址： | 瑞典*** | 国省代码： | 瑞典;SE |
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| 摘要： | 本文中描述的是用于生成用于自主道路车辆（3）的经验证的控制命令（2）的方法和装置（1）。端到端训练的神经网络系统（4）布置成接收来自自主道路车辆（3）的车载传感器（6）的原始传感器数据（5）以及对象级数据（7）和策略信息数据（8）的输入。端到端训练的神经网络系统（4）还布置成在预先设置的时间范围内将输入数据（5、7、8）映射到用于自主道路车辆（3）的控制命令（10）。安全模块（9）布置成在预先设置的时间范围内接收用于自主道路车辆（3）的控制命令（10）并且在预先设置的时间范围内执行对由用于自主道路车辆（3）的控制命令（10）产生的规划轨迹的风险评估。安全模块（9）还布置成验证为安全并输出用于自主道路车辆（3）的经验证的控制命令（2）。 | ||
| 搜索关键词： | 道路车辆 控制命令 预先设置 神经网络系统 安全模块 端到端 经验证 原始传感器数据 车载传感器 方法和装置 策略信息 风险评估 规划轨迹 映射 验证 输出 安全 | ||
【主权项】：
1.用于生成用于自主道路车辆（3）的经验证的控制命令（2）的方法，其特征在于，所述方法包括：/n将来自所述自主道路车辆（3）的车载传感器（6）的原始传感器数据（5）以及对象级数据（7）和策略信息数据（8）作为输入数据提供（16）到端到端训练的神经网络系统（4）；/n由所述端到端训练的神经网络系统（4）在预先设置的时间范围内将输入数据（5、7、8）映射（17）到用于所述自主道路车辆（3）的控制命令（10）；/n在所述预先设置的时间范围内使用于所述自主道路车辆（3）的所述控制命令（10）受制（18）于安全模块（9），所述安全模块（9）布置成在所述预先设置的时间范围内执行对由用于所述自主道路车辆（3）的所述控制命令（10）产生的规划轨迹的风险评估；/n验证（19）为安全并且从所述安全模块（9）输出用于所述自主道路车辆（3）的经验证的控制命令（2）。/n
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