[发明专利]一种基于直角墙面的激光标定方法在审
| 申请号： | 201910566705.2 | 申请日： | 2019-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN112147598A | 公开（公告）日： | 2020-12-29 |
| 发明（设计）人： | 马赫;张治 | 申请（专利权）人： | 武汉爱速达机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 上海精晟知识产权代理有限公司 31253 | 代理人： | 冯子玲 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区光谷大道3*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于直角墙面的激光标定方法，求激光雷达的安装误差角：S1、使小车正面和侧面分别与直角墙面的两面墙面平行；S2、激光雷达采集小车正面墙面的激光点云数据，并做直线拟合将所述激光点云数据拟合成一条直线，求出该直线的斜率角；求激光雷达中心到小车中心的距离和激光雷达中心在小车坐标系中的偏移角：A1、小车原地旋转，记录旋转过程中激光雷达在墙面坐标系下的坐标值；A2、将激光雷达在墙面坐标系下的运动轨迹点进行圆拟合，并求出半径；A3、当激光雷达到小车正面墙面的距离最小时，记录小车的旋转角，即为激光雷达中心在小车坐标系中的偏移角。本方法通过旋转AGV小车即可实现标定，无需特定的标定物，方法具有可靠精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 直角 墙面 激光 标定 方法 | ||
【主权项】：
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