[发明专利]一种在三维地图构建过程中车辆位姿的确定方法和装置在审
| 申请号： | 201910567530.7 | 申请日： | 2019-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN112150538A | 公开（公告）日： | 2020-12-29 |
| 发明（设计）人： | 刘一龙;李天威;童哲航;徐抗 | 申请（专利权）人： | 北京初速度科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06F16/29 |
| 代理公司： | 北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙) 11782 | 代理人： | 陈士骞 |
| 地址： | 100083 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种在三维地图构建过程中车辆位姿的确定方法和装置，其中，该方法包括：基于车辆的初始位姿，从已构建的三维地图中检索与所述车辆满足设定距离范围的地图元素，所述地图元素均具有语义信息；基于所述三维地图与待匹配图像之间的投影关系，确定所述地图元素与所述待匹配图像中的图像元素在投影平面上的像素残差值；其中，所述待匹配图像是通过对车载摄像头所采集图像进行语义信息的分割处理后得到的；采用迭代优化的方式，根据所述像素残差值更新车辆的位姿，并根据更新后车辆位姿的有效性确定车辆的目标位姿。通过采用上述技术方案，提升了在三维地图构建过程中车辆位姿定位的准确性和快速性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维 地图 构建 过程 车辆 确定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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