[发明专利]一种基于重力梯度信息测距的协同导航方法有效
| 申请号： | 201910567670.4 | 申请日： | 2019-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN110186461B | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 熊凌;冯鹏 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 胡琳萍 |
| 地址： | 430081 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于重力梯度信息测距的协同导航方法，采用主从式协同导航结构进行，主AUV通过自身导航设备获得自身的位置信息，主AUV上的重力梯度仪通过从AUV引起的重力梯度异常来获取主AUV和从AUV之间的相对距离：主AUV和从AUV运动过程中不断进行信息交互，从AUV持续采用扩展卡尔曼滤波进行位置误差修正以进行实时定位。实现了无源测距，在测量时具有实时性，减少了协同导航过程中信号的发射，增强了隐蔽性、耗时较少。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 重力梯度 信息 测距 协同 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于重力梯度信息测距的协同导航方法，其特征在于：采用主从式协同导航结构进行，所述主从式协同导航结构包括至少一个从AUV，主AUV携带导航设备和重力梯度仪，从AUV上配置比主AUV导航设备精度低的导航设备，主AUV和从AUV上携带的导航设备至少有压力深度计、测速仪、惯性单元和陀螺仪；主AUV通过自身导航设备获得自身的位置信息，主AUV上的重力梯度仪通过从AUV引起的重力梯度异常来获取主AUV和从AUV之间的相对距离：主AUV和从AUV运动过程中不断进行信息交互，从AUV持续采用扩展卡尔曼滤波进行位置误差修正以进行实时定位。
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