[发明专利]一种用于工业机器人热形变误差补偿的测量装置及方法在审
| 申请号： | 201910568421.7 | 申请日： | 2019-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN110174074A | 公开（公告）日： | 2019-08-27 |
| 发明（设计）人： | 乔贵方;张颖;温秀兰;万其;宋光明;孙大林;蔡阳 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | G01B11/16 | 分类号： | G01B11/16 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 金子娟 |
| 地址： | 211167 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于工业机器人热形变误差补偿的测量装置，以及基于所述测量装置的机器人热形变误差标定方法。所述测量装置包括机器人末端检测球装置与机器人末端定位检测装置，所述机器人末端检测球装置由连接件和检测球构成，安装在工业机器人的末端；所述机器人末端定位检测装置包括安装支架、传感器安装底盘和四个以上的激光测距传感器，所有激光测距传感器围成一圈，均匀地分布在传感器安装底盘上，且倾斜角均为45°，各激光测距传感器分别与机器人控制器连接，进行数据通信。本发明测量装置及方法能够实现对工业机器人运动学参数误差的准确辨识，提升工业机器人的末端定位精度，减少工业机器人停机维护时间，进一步提升生产线的自动化程度。 | ||
| 搜索关键词： | 工业机器人 机器人末端 测量装置 激光测距传感器 检测球 热形变 传感器安装底盘 定位检测装置 误差补偿 发明测量装置 机器人控制器 运动学参数 安装支架 数据通信 误差标定 连接件 辨识 停机 机器人 自动化 维护 | ||
【主权项】：
1.一种用于工业机器人热形变误差补偿的测量装置，其特征在于，机器人末端检测球装置(3)与机器人末端定位检测装置(4)；所述机器人末端检测球装置由连接件(301)和检测球(302)构成，所述连接件(301)包括一法兰盘和一连接杆，连接杆的一端与检测球(302)固定连接，另一端与法兰盘固定连接，连接件(301)通过其法兰盘与工业机器人的末端法兰盘固定连接；所述机器人末端定位检测装置(4)包括安装支架(401)、传感器安装底盘(402)和由四个以上的激光测距传感器组成的激光测距传感器组，所述激光测距传感器组安装在传感器安装底盘(402)上，组内的激光测距传感器在传感器安装底盘(402)上围成一圈，均匀分布，且位于同一测量平面上，激光发射方向均朝向传感器安装底盘(402)的内侧，且与所述测量平面的夹角均为45°；所述测量平面与工业机器人基坐标系的XOY平面平行，各个激光测距传感器分别与机器人控制器(1)连接，进行数据通信；所述传感器安装底盘(402)则固定安装在安装支架(401)顶部。
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