[发明专利]用于可穿戴外骨骼的变力矩柔性膝关节结构

摘要

本发明提供一种用于可穿戴外骨骼的变力矩柔性膝关节结构，其包括：至少两个铰链结构，至少两个铰链结构依次连接；铰链结构包括：连接片组件、钢绳滑轮、限位片，连接片组件包括：相对设置的左片和右片、位于左片和右片之间的骨片，骨片为一矩形片，其一端上边缘形成上接触面，下边缘形成下接触面，左片和右片一端的上边缘为向上凸伸的弧形面，下边缘为向上凹陷的与弧形面相仿型的凹形面，钢绳滑轮通过限位片枢转连接于左片和右另一端，左片和右片向上凸伸的部分通过一定位销相连接。本发明提供一种变力矩柔性膝关节结构，使膝关节在转动时扭矩稳定，减少能量损失；鲍登线长度变化与角度成线性关系，可根据鲍登线长度变化判断膝关节角度。

主权项

1.一种用于可穿戴外骨骼的变力矩柔性膝关节结构，其特征在于，所述变力矩柔性膝关节结构包括：至少两个铰链结构，至少两个铰链结构依次连接；任一铰链结构包括：连接片组件、钢绳滑轮、限位片，所述连接片组件包括：相对设置的左片和右片、位于左片和右片之间的骨片，所述骨片为一矩形片，其一端上边缘形成上接触面，下边缘形成下接触面，所述上接触面和下接触面为逐渐靠拢的弧形面，所述左片和右片一端的上边缘为向上凸伸的弧形面，下边缘为向上凹陷的与所述弧形面相仿型的凹形面，所述钢绳滑轮通过所述限位片枢转连接于所述左片和右另一端，所述左片和右片向上凸伸的部分通过一定位销相连接。