[发明专利]一种永磁履带的设计方法、永磁履带及攀爬机器人

摘要

本发明涉及攀爬机器人技术领域，尤其涉及一种永磁履带的设计方法、永磁履带及攀爬机器人。本发明提供的永磁履带的设计方法，通过使永磁体在第一转轮处沿靠近作业面的方向移动至履带板的底部，并在中间转轮处保持在履带板的底部，以保持永磁体对作业面的吸附力，防止永磁履带与作业面分离；使永磁体在经过第二转轮处沿远离作业面的方向移动，从而减小了永磁体对作业面的吸附力，以实现减小将履带板提起所需要的功率，提高攀爬速度。本发明提供的永磁履带，基于上述设计方法进行设计，能够减少功率浪费，提高攀爬速度。本发明提供的攀爬机器人，通过应用上述永磁履带，当履带板离开作业面时，能够减少功率浪费，提高攀爬速度。

主权项

1.一种永磁履带的设计方法，永磁履带包括轮组和缠绕在所述轮组上的履带链条，所述轮组包括依次设置的第一转轮(11)、中间转轮(12)和第二转轮(13)；所述履带链条包括履带板(2)和设置在所述履带板(2)内的永磁体(3)，所述永磁体(3)被配置为能够吸附在作业对象的作业面上，其特征在于，所述永磁履带的设计方法包括：使所述永磁体(3)能够在所述履带板(2)内沿靠近或远离所述作业面的方向移动；当所述履带板(2)运动至所述第一转轮(11)处时，所述永磁体(3)沿靠近所述作业面的方向移动至所述履带板(2)的底部；当所述履带板(2)运动至在所述中间转轮(12)处时，所述永磁体(3)保持在所述履带板(2)的底部位置；当所述履带板(2)运动至所述第二转轮(13)处时，所述永磁体(3)沿远离所述作业面的方向移动。