[发明专利]深波陡坡焊缝双激光视觉跟踪焊接装置和焊接方法

摘要

本发明提供一种深波陡坡焊缝双激光视觉跟踪焊接装置和焊接方法。焊接装置包括视觉跟踪组件、焊接组件与控制器；视觉跟踪组件包括相机和两个激光头，两个激光头位于相机的两侧，激光头产生的结构光平面用于照射待焊接件的焊缝表面，相机采集焊缝的图像；控制器电连接视觉跟踪组件，控制器根据图像确定待焊接件的实际焊缝位置，控制器控制焊接组件的焊枪在实际焊缝位置焊接待焊接件。由此，当其中一个激光头的结构光平面被遮挡时，仍有另一个激光头的结构光平面照射焊缝表面，这样，视觉跟踪组件可无死角的扫描焊缝表面，当任意一个激光头的结构光平面被待焊件的结构遮挡时，无需调整激光头的角度，节省调整激光头的角度时间，提高焊接效率。

主权项

1.一种深波陡坡焊缝双激光视觉跟踪焊接装置，其特征在于，包括：视觉跟踪组件，所述视觉跟踪组件包括相机和两个激光头，两个所述激光头位于所述相机的两侧，所述激光头产生的结构光平面用于照射待焊接件的焊缝表面，所述相机采集所述焊缝的图像；焊接组件，用于焊接待焊接件；控制器，所述控制器电连接所述视觉跟踪组件，所述控制器根据所述图像确定所述待焊接件的实际焊缝位置，所述控制器控制所述焊接组件的焊枪在所述实际焊缝位置焊接所述待焊接件；六轴机器人、所述六轴机器人和所述控制器电连接，所述六轴机器人和所述焊枪连接，所述控制器通过所述六轴机器人控制所述焊枪焊接所述待焊接件；直线马达，所述直线马达沿预设焊缝的延伸方向延伸，所述直线马达和所述六轴机器人连接，以驱动所述六轴机器人沿所述直线马达的延伸方向移动；其中，所述视觉跟踪组件设置在所述六轴机器人上，沿所述焊枪的焊接方向，所述视觉跟踪组件位于所述焊枪前方的预设距离处。