[发明专利]攀爬移动机器人路径引导方法有效
| 申请号： | 201910569062.7 | 申请日： | 2019-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN110231035B | 公开（公告）日： | 2020-03-20 |
| 发明（设计）人： | 胡永强;黄世龙;杨风原;宋安福;宋晓禹;王友林 | 申请（专利权）人： | 北京克莱明科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100000 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种攀爬移动机器人路径引导方法，涉及机器人技术领域，用于解决现有技术中机器人的图像数据更新速度缓慢的技术问题。本发明的攀爬移动机器人路径引导方法，通过对双目立体相机获得的三维点云数据进行降噪处理能够过滤掉噪点，从而使获得的三维点云数据比较准确；而通过对双目立体相机获得的三维点云数据进行过滤处理则能够减少数据量，降低计算量，从而提高三维点云数据的更新速度，使攀爬移动机器人的移动速度得以提高。 | ||
| 搜索关键词： | 攀爬 移动 机器人 路径 引导 方法 | ||
【主权项】：
1.一种攀爬移动机器人路径引导方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：通过攀爬移动机器人上的双目立体相机获得环境图像，并对所述环境图像进行计算，获得三维点云数据，三维点云数据的单位是mm；S2：对所述三维点云数据进行降噪和过滤处理，并利用降噪和过滤后的三维点云数据进行物体检测，以识别环境中的目标和障碍；S3：使攀爬移动机器人根据检测到的信息进行直线行走和/或跨越。
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