[发明专利]一种基于多传感器融合数据的自动紧急制动决策方法有效
| 申请号： | 201910569642.6 | 申请日： | 2019-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN110395251B | 公开（公告）日： | 2021-07-02 |
| 发明（设计）人： | 范泽华;曾剑峰;叶凌峡;刘洋 | 申请（专利权）人： | 驭势（上海）汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/09 | 分类号： | B60W30/09;B60T7/22;B60W30/08 |
| 代理公司： | 北京开阳星知识产权代理有限公司 11710 | 代理人： | 郭鑫 |
| 地址： | 201822 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本公开实施例涉及一种基于多传感器融合数据的自动紧急制动决策方法，包括：感知车辆前方的障碍物；基于多传感器融合数据，对障碍物进行二次筛选，得到有效障碍物；其中，有效障碍物为自动紧急制动系统认定的障碍物；确定车辆与有效障碍物之间的最小碰撞距离；基于最小碰撞距离，生成自动紧急制动的决策信息。本公开通过多传感器融合技术降低了“漏报”的可能性，基于多传感器融合数据，筛选有效障碍物，降低了“误报”的可能性；将最小碰撞距离与自动紧急制动系统的状态关联，避免自动紧急制动过早或过晚介入，及过早或过晚释放，兼顾驾驶员的主客观感受；进而基于最小碰撞距离生成自动紧急制动的决策信息，减少碰撞发生的可能性和严重性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 融合 数据 自动 紧急制动 决策 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于多传感器融合数据的自动紧急制动决策方法，其特征在于，包括：感知车辆前方的障碍物；基于多传感器融合数据，对所述障碍物进行二次筛选，得到有效障碍物；其中，所述有效障碍物为自动紧急制动系统认定的障碍物；确定所述车辆与所述有效障碍物之间的最小碰撞距离；基于所述最小碰撞距离，生成自动紧急制动的决策信息。
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