[发明专利]定位方法及电子设备、可读存储介质有效
| 申请号： | 201910569873.7 | 申请日： | 2019-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN110310333B | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 杨宇尘;金珂;陈岩;方攀 | 申请（专利权）人： | OPPO广东移动通信有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/246;G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京派特恩知识产权代理有限公司 11270 | 代理人： | 侯艳华;张颖玲 |
| 地址： | 523860 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种定位方法，包括：获取采集至少两帧待定位图像时电子设备的位姿之间的第一类位姿变化信息；确定采集至少两帧待定位图像时电子设备的位姿分别与对应的参考图像所指示的电子设备的位姿之间的第二类位姿变化信息；基于第一类位姿变化信息和第二类位姿变化信息，确定至少两帧待定位图像分别对应的尺度信息；尺度信息用于表征电子设备采集待定位图像时的坐标系、与电子设备采集对应的参考图像时的目标坐标系之间的尺寸关系；基于第二类位姿变化信息和尺度信息，确定采集至少两帧待定位图像时电子设备在目标坐标系中分别对应的目标位姿。本申请的实施例同时公开了一种电子设备以及计算机可读存储介质。 | ||
| 搜索关键词： | 定位 方法 电子设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种定位方法，应用于电子设备中，所述方法包括：获取采集至少两帧待定位图像时电子设备的位姿之间的第一类位姿变化信息；其中，所述位姿用于表征电子设备的位置和/或姿态；确定采集所述至少两帧待定位图像时电子设备的位姿分别与对应的参考图像所指示的电子设备的位姿之间的第二类位姿变化信息；基于所述第一类位姿变化信息和所述第二类位姿变化信息，确定所述至少两帧待定位图像分别对应的尺度信息；所述尺度信息用于表征电子设备采集待定位图像时的坐标系、与电子设备采集对应的参考图像时的目标坐标系之间的尺寸关系；基于所述第二类位姿变化信息和所述尺度信息，确定采集所述至少两帧待定位图像时电子设备在所述目标坐标系中分别对应的目标位姿。
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