[发明专利]一种基于SLAM定位结果提高定位精度的方法及装置在审
| 申请号： | 201910570049.3 | 申请日： | 2019-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN110187375A | 公开（公告）日： | 2019-08-30 |
| 发明（设计）人： | 白海江;胡铮铭;聂文;罗跃军 | 申请（专利权）人： | 武汉中海庭数据技术有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/48 | 分类号： | G01S19/48;G01C21/28 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 严超 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于SLAM定位结果提高定位精度的方法及装置，该方法通过激光/视觉SLAM方法，利用激光雷达或图像数据进行求解定位，得到SLAM定位数据，同时获取GPS定位数据；利用所述SLAM定位数据替换信号状态差的GPS定位数据，并将所述SLAM定位数据与所述信号状态好的GPS定位数据进行融合得到完整的车辆位姿信息和移动传感器信息。本发明通过融合激光/视觉SLAM定位结果及GPS定位信息，有效提高GPS在信号失锁及信号较差情况下的行车定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 定位结果 定位数据 激光 视觉 移动传感器 激光雷达 替换信号 图像数据 位姿信息 信号状态 融合 求解 失锁 行车 | ||
【主权项】：
1.一种基于SLAM定位结果提高定位精度的方法，其特征在于，包括以下步骤：通过激光/视觉SLAM方法，利用激光雷达或图像数据进行求解定位，得到SLAM定位数据，同时获取GPS定位数据；利用所述SLAM定位数据替换信号状态差的GPS定位数据，并将所述SLAM定位数据与所述信号状态好的GPS定位数据进行融合得到完整的车辆位姿信息和移动传感器信息。
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