[发明专利]一种扰动恢复的仿人机器人空间柔顺控制模型构建方法

摘要

本发明公开了一种扰动恢复的仿人机器人空间柔顺控制模型构建方法，包括姿态柔顺控制和高度柔顺控制，姿态柔顺控制的方法是：获取机器人上身相对于脚的角度θ，根据腿部的弹性阻尼模型计算出目标力矩τref，通过导纳控制，调节踝关节转动角度Δqankle来补偿真实测得的力矩τmeasure与τref的偏差，跟踪目标力矩τref，实现了姿态柔顺控制；高度柔顺控制的方法是：获取上身相对于支撑脚的高度，计算目标竖直方向力再计算出力传感器对小腿实际作用力通过导纳控制，控制在每个控制周期内调整质心高度指令ΔH，并使质心高度回到Href；本发明实现机器人姿态柔顺和高度柔顺的结合，使机器人在受到外部冲击时(包括不平整地面对脚底的脉冲作用力)能够使身体位姿发生一定的偏移，以减小冲击力，防止机器人失稳。

主权项

1.一种扰动恢复的仿人机器人空间柔顺控制模型构建方法，其特征在于，包括姿态柔顺控制和高度柔顺控制，所述姿态柔顺控制的方法是：获取机器人上身相对于脚的角度θ，根据腿部的弹性阻尼模型计算出目标力矩τ_ref，通过导纳控制，调节踝关节转动角度Δq_ankle来补偿真实测得的力矩τ_measure与τ_ref的偏差，跟踪目标力矩τ_ref，实现了姿态柔顺控制；所述高度柔顺控制的方法是：获取上身相对于支撑脚的高度，计算目标竖直方向力再计算出力传感器对小腿实际作用力通过导纳控制，控制在每个控制周期内调整质心高度指令ΔH，并使质心高度回到H_ref。