[发明专利]一种机器人电机直驱减速机手腕在审
| 申请号： | 201910571346.X | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110228081A | 公开（公告）日： | 2019-09-13 |
| 发明（设计）人： | 吴芳 | 申请（专利权）人： | 吴芳 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/12 |
| 代理公司： | 广州胜沃园专利代理有限公司 44416 | 代理人： | 徐翔 |
| 地址： | 523000 广东省东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人电机直驱减速机手腕，包括J5轴传动结构、J6轴传动结构与手腕体，J5轴传动结构包括第五传动轴电机、第五减速机、J5输出端与J5连接口，J6轴传动结构包括第六传动轴电机、第六减速机、J6输出端与J6连接口，两个传动轴电机分别与对应的两减速机直联传动，手腕体包括U型手腕本体与T型手腕本体，所述J5轴传动结构与所述J6轴传动结构同时处于所述T型手腕本体内，且两者呈垂直分布。本发明通过电机与减速机直连传动的方式，省去至少两级传动，传动效率高；避免了噪声大、调整难度大、存在延迟误差与故障率高等问题；其次，本发明的机器人手腕体积减小，装配简单易行。 | ||
| 搜索关键词： | 轴传动结构 减速机 手腕 传动轴电机 机器人电机 连接口 手腕体 输出端 直驱 传动效率高 机器人手腕 垂直分布 两级传动 体积减小 直联传动 故障率 传动 直连 延迟 噪声 装配 电机 体内 | ||
【主权项】：
1.一种机器人电机直驱减速机手腕，包括J5轴传动结构、J6轴传动结构与手腕体，所述J5轴传动结构与所述J6轴传动结构处于所述手腕体内，其特征在于：所述J5轴传动结构包括第五传动轴电机、第五减速机、J5输出端与J5连接口，所述第五传动轴电机与所述第五减速机直连传动，所述J5输出端通过所述J5连接口与所述手腕体连接；所述J6轴传动结构包括第六传动轴电机、第六减速机、J6输出端与J6连接口，所述第六传动轴电机与所述第六减速机直连传动，所述J6输出端通过所述J6连接口与所述手腕体连接；所述手腕体包括U型手腕本体与T型手腕本体，所述T型手腕本体设有J5输出法兰、J6输出法兰、手腕穿线板与手腕盖板，所述J5输出法兰与所述J5输出端连接，所述J6输出法兰与所述J6输出端连接，所述U型手腕本体设有承接卡口，所述U型手腕本体与所述T型手腕本体连接的实现方式为所述J5输出法兰与所述承接卡口连接，通过螺栓固定；所述J5轴传动结构与所述J6轴传动结构同时处于所述T型手腕本体内，且两者呈垂直分布。
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