[发明专利]确定机器人轨迹的操作控制方法及其控制系统在审
| 申请号： | 201910571724.4 | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110181521A | 公开（公告）日： | 2019-08-30 |
| 发明（设计）人： | 戴晓洪 | 申请（专利权）人： | 长沙开山斧智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/02 |
| 代理公司： | 长沙市标致专利代理事务所(普通合伙) 43218 | 代理人： | 杨娜 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市岳麓区银盆岭街道岳麓*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 确定机器人轨迹的操作控制方法及其系统，所述的方法包括：通过手动操作控制手柄，同时控制多轴机器人的各轴动作，并在多轴机器人的运行轨迹中设置过渡点和目标点，其中，过渡点为多轴机器人在运行轨迹中需要经过的位置；目标点为多轴机器人执行任务的位置；采集手动操作控制手柄控制多轴机器人各轴动作的控制信息，包括运行脉冲、方向、目标点位置和过渡点位置信息；根据所述的控制信息获取过渡点和目标点的坐标信息；根据过渡点和目标点的坐标信息，计算多轴机器人的最优运行轨迹，使多轴机器人按照优化好的轨迹运行。本发明还包括确定机器人轨迹的操作控制系统。本发明计算简单，无编程，平稳性高，滞后性小。 | ||
| 搜索关键词： | 多轴机器人 过渡点 目标点 机器人轨迹 运行轨迹 手动操作控制 控制信息 坐标信息 轴动作 操作控制系统 目标点位置 手柄 控制系统 手柄控制 运行脉冲 平稳性 滞后性 编程 采集 优化 | ||
【主权项】：
1.确定机器人轨迹的操作控制方法，其特征在于，包括：通过手动操作控制手柄，同时控制多轴机器人的各轴动作，并在多轴机器人的运行轨迹中设置过渡点和目标点，其中，过渡点为多轴机器人在运行轨迹中需要经过的位置；目标点为多轴机器人执行任务的位置；采集手动操作控制手柄控制多轴机器人各轴动作的控制信息，包括运行脉冲、方向、目标点位置和过渡点位置信息；根据所述的控制信息获取过渡点和目标点的坐标信息；根据过渡点和目标点的坐标信息，计算多轴机器人的最优运行轨迹，使多轴机器人按照优化好的轨迹运行。
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