[发明专利]基于分布式有限时间状态观测器的多智能车辆编队方法有效
| 申请号： | 201910571957.4 | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110209175B | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 王祝萍;汪磊;张皓;陈启军 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 赵继明 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于分布式有限时间状态观测器的多智能车辆编队方法，包括步骤：S1、根据智能车辆运动学模型，描述智能车辆的运动学特征；S2、构建多智能车辆的主从架构，并基于有向生成树的拓扑结构建立多智能车辆间的通信网络结构；S3、设计不依赖于全局坐标信息的分布式有限时间状态观测器，以得到观测值；S4、将观测值输入多智能车辆分布式编队控制器，以实现多智能车辆的自动编队。与现有技术相比，本发明通过激光雷达和陀螺仪获取车辆间的相对位置，使误差控制在毫米级范围内，保证了观测值更加接近实际值，同时采用有向生成树构建通信网络结构保证了观测器的收敛性，最终能有效提升智能车辆编队的精度与安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 分布式 有限 时间 状态 观测器 智能 车辆 编队 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于分布式有限时间状态观测器的多智能车辆编队方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据智能车辆运动学模型，描述智能车辆的运动学特征；S2、构建多智能车辆的主从架构，并基于有向生成树的拓扑结构建立多智能车辆间的通信网络结构；S3、设计不依赖于全局坐标信息的分布式有限时间状态观测器，以得到观测值；S4、将观测值输入多智能车辆分布式编队控制器，以实现多智能车辆的自动编队。
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