[发明专利]爬行控制方法、装置、控制器、车辆及可读存储介质有效
| 申请号： | 201910572845.0 | 申请日： | 2019-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN110254251B | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 苏斌;傅彬;宣奇武 | 申请（专利权）人： | 四川阿尔特新能源汽车有限公司 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 杨奇松 |
| 地址： | 610000 四川省成都市经济*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种爬行控制方法、装置、控制器、车辆及可读存储介质，通过获取新能源车辆的当前车速以及目标爬行速度，并计算目标爬行速度与当前车速之间的车速差。进而根据车速差以及预设的PID计算公式，得到爬行扭矩。并将爬行扭矩输出至电机控制器，以实现对新能源车辆的车速的控制。而通过前述控制过程可见，本申请的爬行控制方案摒弃了现有的扭矩表，采用车速差与预设PID计算公式来计算得到所需输出的爬行扭矩，进而实现对新能源车辆的车速的控制。这对于每一个速度差就可以得到一个准确的输出扭矩，可以使得车辆的整个爬行控制过程更为流畅，减缓了车辆部件损伤，降低了车辆出现爬行顿挫的情况的概率，提升用户的驾驶体验。 | ||
| 搜索关键词： | 爬行 控制 方法 装置 控制器 车辆 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种爬行控制方法，其特征在于，应用于新能源车辆上，包括：获取所述新能源车辆的当前车速以及目标爬行速度；计算所述目标爬行速度与所述当前车速之间的车速差；根据所述车速差以及预设的比例‑积分‑导数PID计算公式，得到爬行扭矩；将所述爬行扭矩输出至电机控制器，以实现对所述新能源车辆的车速的控制。
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