[发明专利]一种基于物体和平面特征的语义SLAM方法和系统有效
| 申请号： | 201910573369.4 | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110322511B | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 陶文兵;郑龙玉 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/10;G06T7/50;G06F16/587 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 李智;曹葆青 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于物体和平面特征的语义SLAM方法和系统，属于计算机视觉技术领域，其中方法包括：获取场景的RGB‑D图像流，利用RGB‑D图像流进行逐帧跟踪得到关键帧图像；利用关键帧图像构建关于场景的局部地图，对关键帧图像的深度图进行平面分割得到当前平面，利用当前平面构建全局平面地图，对关键帧图像进行物体检测，得到检测框和置信度，利用检测框和置信度重建物体的点云，将检测框中的特征点归并到物体，得到全局物体地图；利用关键帧图像进行回环检测，得到回环帧，利用回环帧进行回环修正优化平面约束与物体约束，得到场景的平面地图和物体地图。本发明可以提升SLAM优化性能，并增强对环境的语义描述。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 物体 平面 特征 语义 slam 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于物体和平面特征的语义SLAM方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)获取场景的RGB‑D图像流，利用RGB‑D图像流进行逐帧跟踪得到关键帧图像；(2)利用关键帧图像构建关于场景的局部地图，对关键帧图像的深度图进行平面分割得到当前平面，利用当前平面构建全局平面地图，对关键帧图像进行物体检测，得到检测框和置信度，利用检测框和置信度重建物体的点云，将检测框中的特征点归并到物体，得到全局物体地图；(3)利用关键帧图像进行回环检测，得到回环帧，利用回环帧进行回环修正优化平面约束与物体约束，得到场景的平面地图和物体地图。
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