[发明专利]基于UWB定位导航的高尔夫球机器人控制系统

摘要

本发明公开了基于UWB定位导航的高尔夫球机器人控制系统，涉及机器人技术领域，解决了现有的高尔夫球捡球效率低、精度较小、续航能力较差的问题，其技术方案要点是：包括机器端、无线通讯模块、遥控端和两个基站；所述机器端包括机体、供电电源、UWB定位导航模块、主控制器、行驶驱动模块和捡球驱动模块；所述UWB定位导航模块包括导航单元、UWB定位单元和指南针；所述遥控端包括屏幕单元、摇杆单元和按键单元，具有可自动和遥控完成巡捡高尔夫球两种功能，增强了高尔夫球巡捡精度和效率，延长了机器人的续航能力。

主权项

1.基于UWB定位导航的高尔夫球机器人控制系统，其特征是：包括机器端(3)、无线通讯模块(2)、遥控端(1)和两个基站，机器端(3)与遥控端(1)之间通过无线通讯模块(2)通信连接实现双向数据传输；所述机器端(3)包括机体、供电电源(31)、UWB定位导航模块(32)、主控制器(33)、行驶驱动模块(34)和捡球驱动模块(35)；其中，所述供电电源(31)，用于向控制系统供电；所述UWB定位导航模块(32)包括导航单元(321)、UWB定位单元(322)和指南针(323)；所述导航单元(321)用于存储或接受所述机体的导航数据；所述UWB定位单元(322)，用于测量所述机体与布设在高尔夫球场的基站之间的距离，并计算出机体的二维坐标；所述指南针(323)用于将测得的指示方向加载在所述UWB定位单元(322)测量的二维坐标上，以实现所述机体对所述导航数据的方向识别；所述主控制器(33)，用于根据所述导航数据生成相应的行驶驱动命令和捡球驱动命令；所述行驶驱动模块(34)，用于根据所述行驶驱动命令驱动所述机体行驶；所述捡球驱动模块(35)，用于根据所述捡球驱动命令驱使所述机体在行驶过程中捡取、存放高尔夫球，以及将满载的高尔夫球卸载；所述遥控端(1)包括屏幕单元(11)、摇杆单元(12)和按键单元(13)；其中，所述屏幕单元(11)，用于显示所述机器端(3)传输的各个参数；所述摇杆单元(12)，用于操控所述行驶驱动模块(34)的行驶方向以及控制所述捡球驱动模块(35)的启闭；所述按键单元(13)，用于切换机器人的手动捡球模式和自动捡球模式以及系统参数配置。