[发明专利]结合小样本实例分割和三维匹配的物体位姿估计方法在审
| 申请号： | 201910576543.0 | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110322512A | 公开（公告）日： | 2019-10-11 |
| 发明（设计）人： | 黎万义;王鹏;罗永康;孙佳 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/11;G06T19/20;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于计算机视觉和机器人技术领域，特别涉及一种结合小样本实例分割和三维匹配的物体位姿估计方法，旨在为了解决现有六自由度物体位姿估计方法对背景杂乱、前景物体遮挡鲁棒性弱，需要训练样本数量大的问题，本发明基于有限样本扩容变换得到的大量训练样本，训练得到实例分割模型，使用训练好的实例分割模型对包含待测目标物体场景的彩色图像进行实例分割，依据实例分割结果获取目标物体的深度图像点云和目标物体三维模型，通过预设的三维匹配方法将目标物体图像点云和目标物体三维模型进行匹配，并确定出目标物体的六自由度位姿。本发明能够在训练样本有限、背景杂乱、前景物体遮挡条件下，有效进行六自由度物体位姿估计，鲁棒性好。 | ||
| 搜索关键词： | 物体位姿 匹配 六自由度 目标物体 训练样本 三维 分割模型 前景物体 三维模型 鲁棒性 小样本 点云 分割 机器人技术领域 目标物体图像 计算机视觉 彩色图像 待测目标 分割结果 获取目标 深度图像 物体场景 遮挡条件 扩容 位姿 预设 遮挡 样本 | ||
【主权项】：
1.一种结合小样本实例分割和三维匹配的物体位姿估计方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤S100，获取包含待测目标物体场景的彩色图像，获取包含待测目标物体场景的深度图像；步骤S200，基于所述彩色图像，通过实例分割模型获取实例分割结果，输出包含目标物体成像点信息的数据和目标物体的类别；所述实例分割模型基于小样本训练数据的扩容变换进行深度学习获取，用于对输入的彩色图像进行实例分割；步骤S300，基于所述包含目标物体成像点信息的数据，建立目标物体彩色图像成像点与深度图像成像点的对应关系，获取所述目标物体的深度图像点云；步骤S400，基于所述目标物体的类别，从预设的目标物体三维模型库中检索获取目标物体的三维模型；步骤S500，基于所述目标物体的深度图像点云和所述目标物体的三维模型，通过预设的三维匹配方法将目标物体的深度图像点云与目标物体的三维模型进行匹配，获取目标物体的六自由度位姿。
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