[发明专利]一种紧凑型装卸货移动机器人及装货和卸货方法

摘要

本发明属于装卸货机器人技术领域，并具体公开了一种紧凑型装卸货移动机器人及装货和卸货方法，其包括全向移动平台、设置在全向移动平台上的机械手、托盘交换装置、托盘升降装置、托盘旋转输送装置和缠膜装置，机械手位于全向移动平台的一侧；托盘交换装置位于全向移动平台的另一侧；托盘升降装置位于机械手和托盘交换装置之间；托盘旋转输送装置包括码垛旋转输送单元和缠膜旋转输送单元，码垛旋转输送单元和缠膜旋转输送单元分别位于托盘升降装置和托盘交换装置上方；缠膜装置位于缠膜旋转输送单元的旁侧，通过该装卸货移动机器人可实现装货与卸货。本发明具有结构简单、效率高等优点，适用于狭小空间内货物的装卸。

主权项

1.一种紧凑型装卸货移动机器人，其特征在于，包括全向移动平台(2)、设置在该全向移动平台(2)上的机械手(1)、托盘交换装置(6)、托盘升降装置(3)、托盘旋转输送装置(4)和缠膜装置(5)，其中：所述机械手(1)位于所述全向移动平台(2)的一侧，用于将货物由所述托盘旋转输送装置(4)转移至外部空间内或由外部空间内转移至所述托盘旋转输送装置(4)，以此实现货物的装卸；所述托盘交换装置(6)位于所述全向移动平台(2)的另一侧，其作为托盘交接工位(A)用于实现托盘的交接与输送；所述托盘升降装置(3)位于所述机械手(1)和托盘交换装置(6)之间；所述托盘旋转输送装置(4)包括码垛旋转输送单元(41)和缠膜旋转输送单元(42)，该码垛旋转输送单元(41)和缠膜旋转输送单元(42)分别位于所述托盘升降装置(3)和托盘交换装置(6)的上方，且码垛旋转输送单元(41)与托盘升降装置(3)共同构成了货物装卸工位(B)用于实现托盘的升降；所述缠膜装置(5)位于所述缠膜旋转输送单元(42)的旁侧，其与缠膜旋转输送单元(42)共同构成了货物缠膜工位(C)用于实现货物的缠膜。