[发明专利]一种仿生机器鱼胸鳍结构

摘要

本发明公开一种仿生机器鱼胸鳍结构，包括鱼鳍和分别能实现摇翼、拍翼和侧位滑翼的执行机构，各自由度驱动机构相互以轴承套筒内嵌的形式进行嵌套，摇翼驱动机构内嵌于拍翼机构，同时拍翼机构内嵌于侧位滑翼机构，三者通过三个相互嵌套的套筒实现动力传输，使胸鳍机构更为紧凑，减小了胸鳍部分宽度，仿生机器鱼在进行外形流线型设计形时更为方便。同时，这种内嵌机构，源动力传输均是以舵机通过带传动实现，简化了传动机构，降低了机构重量。三种不同驱动机构，既能够单独驱动，又可以相互耦合实现更为复杂的运动模态，从而使仿生机器鱼的游动更加自如和稳定，实用性强，值得推广。

主权项

1.一种仿生机器鱼胸鳍结构，其特征在于，包括鱼鳍、驱动装置一(1)、驱动装置二(3)、驱动装置三(4)和复合运动执行机构(2)；所述复合运动执行机构(2)包括轴一(201)、套筒(202)、外套筒(203)、锥齿轮一(204)、锥齿轮二(209)、锥齿三(205)、锥齿轮四(212)、锥齿轮五(207)、锥齿轮六(208)、轴二(206)、轴三(213)、套筒支撑架(211)和轴四(210)，所述轴一(201)的一端与驱动装置一(1)连接，所述轴一(201)的另一端套装固定锥齿轮三(205)，所述轴一(201)上套装有滚珠轴承一，所述滚珠轴承一与套筒(202)套装固定，所述套筒(202)远离锥齿轮三(205)的一端与驱动装置三(4)连接，所述套筒(202)的另一端套装固定锥齿轮一(204)，所述套筒(202)上套装有滚珠轴承二，所述滚珠轴承二与外套筒(203)套装固定，所述外套筒(203)远离锥齿轮三(205)的一端与驱动装置二(3)连接，背离驱动装置二(3)的外套筒(203)的端面对称的固定有一对连接臂，所述连接臂背离外套筒(203)的一端分别固定有轴二(206)和轴三(213)，所述轴二(206)的中心轴和轴三(213)的中心轴平行，所述轴二(206)和轴三(213)的中心轴分别与外套筒(203)的中心轴垂直，所述轴三(213)上通过滚珠轴承四套装固定有锥齿轮二(209)，所述锥齿轮二(209)与锥齿轮一(204)啮合，所述轴三(213)与套筒支撑架(211)固定，所述套筒支撑架(211)内套装轴四(210)，所述轴四(210)的中心轴与轴一(201)的中心轴平行，所述轴四(210)背离轴三(213)的一端固定连接鱼鳍，所述轴四(210)的另一端伸出套筒支撑架(211)后套装固定有锥齿轮六(208)，所述锥齿轮六(208)分别与锥齿轮四(212)和锥齿轮五(207)啮合，所述锥齿轮四(212)和锥齿轮五(207)分别通过滚珠轴承三与轴二(206)套装固定，所述锥齿轮四(212)位于轴二(206)背离连接臂的末端，所述锥齿轮四(212)和锥齿轮五(207)分别与锥齿轮三(205)啮合；所述驱动装置一(1)、驱动装置二(3)和驱动装置三(4)分别给复合运动执行机构(2)提供动力，然后通过复合运动执行机构(2)将动力传递到鱼鳍上，实现鱼鳍的多种运动模态。