[发明专利]一种桨面角度可变的多旋翼无人机及其控制方法有效
| 申请号： | 201910577528.8 | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110329497B | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 王小鹏;张富强;张东升;杨静;金雨斌;李鹏 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B64C27/08 | 分类号： | B64C27/08;B64C27/12;B64C27/52;B64C19/00;B64D27/24;G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 安彦彦 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种桨面角度可变的多旋翼无人机及其控制方法，包括多旋翼无人机机架、起落架、可倾转旋翼电机平台以及定转速旋翼驱动系统；其中，多旋翼无人机机架底部设置有起落架；多旋翼无人机机架上设置还有多个旋翼臂，每个旋翼臂的端部设置有倾转结构；每个可倾转旋翼电机平台上设置有定转速旋翼驱动系统，定转速旋翼驱动系统上设置有桨距固定的螺旋桨。以舵机控制倾转平台的角度(即桨面角度)来控制电机的姿态和位置。本发明使用定转速的电机或发动机带动螺旋桨，无人机的动力学控制纯粹由桨面角度的调节来完成，所以添加了由舵机和编码器驱动和反馈角度的可倾转旋翼电机平台，以桨面倾转角度代替转速控制无人机。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 角度 可变 多旋翼 无人机 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种桨面角度可变的多旋翼无人机，其特征在于，包括：多旋翼无人机机架(1)、起落架(2)、可倾转旋翼电机平台(4)以及定转速旋翼驱动系统(3)；其中，多旋翼无人机机架1底部设置有起落架(2)；多旋翼无人机机架(1)上设置还有多个旋翼臂，每个旋翼臂的端部设置有倾转结构；每个可倾转旋翼电机平台(4)上设置有定转速旋翼驱动系统(3)，定转速旋翼驱动系统(3)上设置有桨距固定的螺旋桨。
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