[发明专利]一种四棱锥立体倒立摆装置及控制方法有效
| 申请号： | 201910577581.8 | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110379285B | 公开（公告）日： | 2021-01-19 |
| 发明（设计）人： | 王小鹏;张富强;张东升;杨静;金雨斌;李鹏 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G09B25/02 | 分类号： | G09B25/02 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 安彦彦 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种四棱锥立体倒立摆装置及控制方法，包括倒立的四棱锥框架、惯性传感器以及解算器，其中，倒立的四棱锥框架的每个侧面上设置有一个飞轮，并且飞轮与所在侧面平行，并且飞轮的圆心位于等腰三角形的侧面的中线上，每个飞轮连接有一个能够正反调速的电机，在倒立的四棱锥框架的顶面上设置有惯性传感器和解算器，惯性传感器与解算器相连。采用四棱锥的结构以及四个飞轮协同控制姿态的控制方法，使得传感器的设置可以只在倒四棱锥的顶面上设置一个惯性传感器来获取姿态信息，节约了成本。利用该倒立摆研究四旋翼无人机的控制方法，体现了较强的针对性。本发明结构简单，易于实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 棱锥 立体 倒立 装置 控制 方法 | ||
【主权项】：
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